Принято постановление Правительства о создании баллистической ракеты средней дальности Р-14 (SS-5 Skean). Одноступенчатая баллистическая ракета средней дальности для наземных стартовых комплексов Р-14 согласно техническому заданию должна была обладать дальностью стрельбы, достаточной для поражения любого военного объекта на территории Европы. Еще не завершилась программа летных испытаний Р-12, когда стало ясно, что необходимо создавать ракету, способную перекрыть весь диапазон средней дальности. Сведения о том, что в США проводятся испытания баллистических ракет с дальностью полета свыше 3000 км, только ускорили принятие соответствующего решения. 2 июля 1958 г. ОКБ Михаила Янгеля получило правительственное задание на проектирование ракеты с дальностью полета 3600 км и более высокими, чем у Р-12, эксплуатационными характеристиками.
Испытания проходили на полигоне «Капустин Яр» с 6 июня по декабрь 1960 г. Район падения ракет находился возле Братска. 6 июля 1960 г. на полигоне «Капустин Яр» состоялся первый испытательный пуск новой ракеты, получившей обозначение Р-14. Он был признан успешным. Первая серия пусков выявила конструктивный недостаток, вызывающий кавитацию, приводившую к разрушению ракеты. Однако дефект был без труда устранён, что позволило 15 февраля следующего года закончить весь цикл испытаний. В сентябре 1962 г. c полевой позиции вблизи железнодорожной станции Ясная под Читой проведён первый успешный испытательный пуск Р-14 с ядерным зарядом по условной цели на ядерном полигоне «Новая Земля». Комплекс поставлен на боевое дежурство в декабре 1962 г.
Ракета Р-14 была выполнена одноступенчатой с топливными баками несущей конструкции, стартовая масса 86,3 т, масса полезной нагрузки до 2155 кг, длина 24,4 м, диаметр 2,4 м. Ракета оснащалась моноблочной отделяемой в полете ядерной головной частью с термоядерным зарядом мощностью 1 или 2,3 Мт. Ее отделение от корпуса обеспечивалось срабатыванием трех разрывных болтов и трех тормозных пороховых ракетных двигателей, установленных снаружи приборного отсека. Также была предусмотрена система аварийного подрыва ГЧ и выключение двигательной установки в случае значительного отклонения ракеты от заданной траектории полета. При этом надежно блокировалась возможность развития ядерной реакции боеприпаса.
В 1963 г. по плану учений один ракетный дивизион осуществил пуск ракеты с ядерным боезарядом со штатной техники по полигону на Новой Земле. Все системы сработали надежно. В период проведения летных испытаний базового образца начались работы по созданию модификации для шахтного варианта базирования. Первый запуск модернизированной ракеты, получившей обозначение Р-14У, состоялся 11 февраля 1962 г., а в октябре следующего года весь комплекс доводочных работ удалось закончить, и новый боевой ракетный комплекс был принят на вооружение РВСН.